Наукові доповіді Національного університету біоресурсів і природокористування України

Побудова законів руху механізмів зміни вильоту вантажу і повороту баштового крана

Юрій Ромасевич, Вячеслав Ловейкін, Д. Великоіваненко
Завантажити статтю
Анотація

У статті поставлено задачу синтезу траєкторії переміщення вантажу при обминанні перешкоди. Траєкторія була отримана на основі вимоги про плавність зміни напрямку руху вантажу. Виходячи із дискретних положень вантажу було знайдено положення ланок механізмів повороту баштового крана та зміни вильоту вантажу. Надалі отримано закони зміни швидкості руху цих механізмів. Проаналізовано результати, які отримані на кожній ітерації розрахунку, та встановлено, що кінцевий результат задовольняє вимогам плавності руху вантажу, забезпечує плавний розгін і гальмування механізмів, що підтверджено графічними залежностями та чисельними даними

Ключові слова

закон руху, баштовий кран, перешкода, зміна вильоту вантажу, поворот крану

ЦИТУВАТИ
Romasevych, Yu., Loveikin, V., & Velykoivanenko, D. (2023). Motion laws development of trolley movement and tower crane slewing. Scientific Reports of the National University of Life and Environmental Sciences of Ukraine, 19(2). https://doi.org/10.31548/dopovidi2(102).2023.020
Використані джерела
  1. Gutierrez, I., & Collado, J. (2015). Obstacle avoidance in a two wired hammerhead tower crane. 2015 12th International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE), Mexico City, Mexico.
  2. He, C., Yang, P., & Geng, Y. (2019). A Time Optimal Trajectory Planning Method for Overhead Cranes with Obstacle Avoidance. Proceedings of the 2019 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Hong Kong, China, July 8-12, 2019.
  3. Inomata, A., & Noda, Y. (2016). Fast trajectory planning by design of initial trajectory in overhead traveling crane with considering obstacle avoidance and load vibration suppression. Journal of Physics: Conference Series, 744, 012070.
  4. Matsusawa, K., Noda, Y., & Kaneshige, A. (2019). On-demand Trajectory Planning with Load Sway Suppression and Obstacles Avoidance in Automated Overhead Traveling Crane System. 2019 IEEE 15th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), Vancouver, BC, Canada.
  5. Hirashawa, Y., & Hayasaki, K. (2014). Path planning for tower crane with obstacle avoidance. Procedia Computer Science, 29, 647-656.
  6. Kotake, H., & Yanagawa, H. (2016). Path planning of tower crane with obstacle avoidance using artificial intelligence algorithm. International Journal of Advanced Robotic Systems, 13(2), 1-9.
  7. Yanagawa, H., Kato, T., & Kotake, H. (2017). Path planning for tower cranes with obstacle avoidance using genetic algorithm. Proceedings of the International Conference on Robotics and Biomimetics, Macau, China, December 5-8, 2017, 164-169.
  8. Algorithm of Savitzky-Golay. Retrieved December 14, 2022, from https://ru.frwiki.wiki/wiki/Algorithme_de_Savitzky-Golay.